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由于对山中道路不熟，刘邦总是派一名机警的役夫在前面探路。这样做，一来可以探路，二来可以侦察一下情况，以免因人数太多被别人发现，惹出麻烦来。这天，负责探路的那名劳工没走出多远，就慌慌张张地赶回来，对刘邦说：“亭长，前面有一条巨蛇，盘踞在小路上，从蛇身上踏过去，是很危险的。您看，我们是不是从别的地方绕过去。我察看了一下，如果从别的地方走，那又要绕十多里路，这样到天亮时就很难保证我们能进得了大山了。如果在天亮前进不了大山，被人发现就很危险了……”
刘邦说：“不过是一条蛇，有什么可怕的，让我过去看看！”
刘邦拔出佩剑，领着大家继续向前走。走不多远，果然见一条巨蛇盘踞在路上，刘邦二话不说，挥剑向巨蛇砍去。巨蛇猛地跃了起来，尾巴向刘邦横扫过来。刘邦又劈又砍，巨蛇终于被杀死了。
杀了巨蛇，刘邦又领着大家继续往前走。不一会儿那位负责探路的劳工又跑回来报告，说前边有位老妇在痛哭。刘邦领着大家赶忙赶过去一看，果然见到了那个哭泣的老妇，刘邦就上前问老人缘何如此悲伤，老人回答说：“我的儿子被人杀了哟！我的儿子是白帝之子，刚才躺在路上睡觉，想不到却被赤帝之子给杀了！”
刘邦听了，刚想安慰她几句，老人却突然消失得无影无踪了。这使大家深感惊奇，他们仔细琢磨着老人的话，最后都认为老人说的白帝之子，就是那条被斩杀的蛇；而赤帝之子，无疑便是斩蛇英雄刘邦了。于是刘邦在这些役夫们的心中的形象更加神圣了，他们坚信刘邦一定能做一番大事业，所以谈更加坚定了永远跟着刘邦的决心。
当然，也有一些史学家认为，这是刘邦和劳工在逃亡期间，有人故意创造出的神话，用以宣传刘邦的天生贵相，借此扩大这个流亡集团的影响力和威慑力。不管怎样，这件事的确让刘邦欣喜若狂，他以后便常常借此来提高自己的威信和地位。此后，刘邦带着人到处逃亡，但每次他的妻子吕后都能找到他，刘邦很奇怪，问妻子原因，吕后说他藏身的地方常有彩云缭绕，所以很好找到。刘邦后来便让手下人广为传播这种谣传，很多人便相信了，都想来投奔他。没过多少日子，刘邦的势力就大了起来，他也被当地人称为沛中的豪杰。
公元前209年，陈胜、吴广揭竿而起，率领起义军攻占了陈以后，自立为王，建号“张楚”。当时，各郡县的民众纷纷杀掉秦朝的官吏来响应陈胜。沛县的县令害怕了，觉得与其被人杀掉，还不如率人造反，就想以沛县来响应陈胜，萧何和曹参当时都是县令手下的主要官吏，他们劝县令说：您是秦朝的官吏，却要率沛县人背叛秦朝，百姓未必会听您的。可以把本县流亡在外的人召集回来，能得到几百人，有了这些人百姓就不敢不听您的了。县令觉得有理，便让刘邦的妹夫樊哙去把刘邦找回来，刘邦便带人往回赶。后来县令却又后悔了，害怕
刘邦回来会抢了自己的位置，弄不好还会被刘邦所杀，等于是引狼入室。所以，他命令将城门关闭，还准备捉拿萧何和曹参。萧何和曹参闻讯赶忙逃到了城外，刘邦将信射进城中，鼓动城中的百姓起来杀掉出尔反尔的县令，大家一起保卫家乡。百姓对平时就不太体恤他们的县令很不满，杀了县令后开城门迎进刘邦，又推举他为沛公，领导大家起事。刘邦便顺从民意，设祭坛，自称赤帝的儿子，领导民众举起了反秦大旗。这时的刘邦已经四十八岁了。
楚汉相争
秦末农民战争中还有一支强大的力量，这就是原来楚国贵族的后代项羽和叔叔项梁，他们在吴中（现在江苏的吴县）起兵，兵力很快达到了近万人。同时，其他被秦国灭掉的六国贵族后裔们也纷纷起兵，加入了灭秦的行列。
在陈胜被车夫庄贾杀死后，项梁便拥立了楚怀王的孙子心做了楚王，定都盱眙（现在江苏盱眙），后来和章邯率领的秦军展开了激战，开始几次都取得了胜利，结果项梁更加骄横狂妄，别人的话也听不进去，结果被得到援兵的章邯偷袭，大败被杀。章邯在项梁死后，觉得楚国不会再构成大的威胁，于是将主要精力转向了赵国。赵国受到攻击又向楚国求救，楚王在和众将商议之后便决定兵分两路去增援赵国。一路由宋义和项羽率领北上，直接救援，一路则由刘邦率领西进关中，牵制秦军，策应北路援军。楚王和众将约定：谁先入定关中谁就做天下之王。但大家都对做王没抱什么大的希望，因为当时的秦军还很强大，将领们都不愿意冒险西进和秦军决战。项羽为了给叔叔报仇，要求和刘邦一起西进关中，但遭到大家的一致反对，大家觉得项羽做事比刘邦要残忍得多，而且又年轻没有经验，刘邦则是个长者，宽厚仁慈，威望较高，所以，最后决定只让刘邦一人领兵西进关中。
开始时，刘邦也不太顺利，但经过几次战役，刘邦步步西进，最后终于兵临城下，到达了咸阳东边不远处的灞上（现在西安东），秦王子婴见大势已去，只得献城投降，将玉玺亲手交给了刘邦，秦王朝至此灭亡。
刘邦进入咸阳之后，以为自己与诸侯有约定，便以“关中王”自居。看着富丽堂皇的宫殿，刘邦留恋不舍，准备在宫中住下，享受享受。他的手下大将樊哙劝他注意天下还没有平定，别忘了秦的前车之鉴。刘邦根本听不进去，樊哙又厉声斥责说：“秦宫奢丽，正是败亡的根本，请您立即还军霸上！”刘邦竟然显出了其无赖的本色，央求樊哙说：“我觉得困倦，你就让我在这里歇一宿吧！”樊哙见自己说不动刘邦，只好出去找来了张良，刘邦驾不住张良深明大义而又百折不挠的劝说，才出了秦宫，回到军中，并将军队撤退到了灞上。
刘邦还军灞上之后，便召集各县的父老豪杰，和他们约法三章：杀人者死，伤人及盗抵罪，其他秦朝的苛刻法制一律废除。秦人大悦，惟恐刘邦不能留在秦地为王。有人对刘邦说：“秦国这地方有天下十倍那么富，地形也险要。听说秦朝大将章邯投降了项羽，项羽封他为雍王，做秦地的王。他如果来了，您就做不成关中王了。不如派兵把守函谷关，不让诸侯的兵进来，您征集关中的兵来补强自己就可以了。”刘邦听信了他的话，就派兵把守函谷关。
项羽在打败章邯，迫使他投降之后，也领兵直奔关中而来，争夺做天下王的资格。等到了函谷关，见刘邦不但已经平定了关中，而且还派兵把守函谷关，不由得大怒，立即命令英布领兵攻下了函谷关，然后领兵四十万直奔咸阳，驻扎在了戏下（现在的陕西临潼东北的戏水西岸）。
刘邦的的部将中有个曹无伤，见项羽对刘邦不满，便想借机讨好项羽，求得个封王封侯什么的，便暗地里派人向项羽挑拨说：“沛公刘邦想在关中做王，然后让子婴做宰相，自己将秦的财物都纳入私囊。”项羽大怒，项羽的谋士范增劝项羽趁机灭掉刘邦这个对手，项羽便大飨士卒，准备第二天攻击刘邦。
当时项羽和刘邦的实力悬殊很大，项羽有兵四十万，号称百万，刘邦有兵十万号称二十万，项羽又勇猛无敌，战事一起，结果肯定是刘邦失败。于是，发生了历史上著名的鸿门宴的故事：项羽的叔叔项伯和刘邦的谋士张良很要好，他知道项羽要攻击刘邦，连夜潜入营中找到张良，让他赶紧逃走，以免被杀。张良却说不能丢下刘邦，就去问刘邦：沛公真的要背叛项羽吗？刘邦说有人告诉我，只要不让诸侯的兵进来，我就可以尽有秦国的地方为王了。张良问他：你认为能抵挡住项羽吗。刘邦沉默了好久，才说：当然不能，现在怎么办呢？张良于是硬拉着项伯去见刘邦，刘邦设盛宴招待项伯，还和他在酒宴上约定为亲家。他对项伯说：“我自从入关之后，没有敢占有丝毫财物，将吏民进行登记造册，把府库封存起来，就是等着将军来的。我之所以派兵把守函谷关，并不是阻止将军入关，而是更好地守好关中地区，也防止强盗入侵。我和将士们日夜都盼望将军你们能早点来，怎么会有造反之心呢？请您回去务必向项羽将军说明此事，消除误会。”项伯满口答应，然后对刘邦说：“将军你明天一定要到我们的营帐亲自向项羽说明情况，当面赔礼才能得到项羽的原谅。”刘邦听了连忙答应。项伯当天夜里就返回了军营，他对项羽说：“因为沛公先行进入关中，为我们扫除了入关的障碍，我们这才能顺利地通过函谷关，沛公是有功劳的人，我们不应该猜疑他，应该真诚相待。”项羽听了，便决定不再进攻刘邦。第二天，刘邦如约来到了项羽的军营，只带了樊哙、张良和一百名精锐亲兵。到了项羽的大帐鸿门，当面向迎接他的项羽赔礼道歉。
第二天，刘邦如约来到了项羽的军营，只带了樊哙、张良和一百名精锐亲兵。到了项羽的大帐鸿门，当面向迎接他的项羽赔礼道歉。项羽请刘邦入内赴宴，项羽请刘邦入内赴宴，在酒宴上，范增多次以目示意项羽除掉刘邦，项羽却犯了妇人之仁，假装看不见。范增又让项庄在席间借舞剑为名，想趁机刺杀刘邦，又被项伯用身体保护住了刘邦，这就是成语“项庄舞剑，意在沛公”的由来。刘邦借上厕所的名义中途离开，回到了大营，逃过了这一劫，他回到军中后立即处死了险些至他于死地的小人曹无伤。
鸿门宴之后，项羽便领兵西进，在咸阳城大肆屠杀，秦王子婴也被杀死，秦的宫殿阿房宫被项羽放火焚烧。火烧阿房宫后，项羽分封各路将军为王，共封了十九个诸侯王。刘邦被封为汉王，领地是巴、蜀和汉中共四十一县，国都为南郑（现在的陕西南郑）。项羽自己为西楚霸王，掌握军队最高统帅权，楚王被尊为义帝。
分封完后，项羽让大家到各自的诸侯国去就职，刘邦也只好到南郑去。项羽只分给了刘邦三万军队，后来又有一些人追随他到了南郑，但总兵力也不足十万，刘邦暂时还无法和项羽抗衡，只能坐待时机。为了消除项羽对他的猜疑，也为了断绝其他王侯从汉中袭击，张良建议刘邦将通向汉中的栈道烧毁了。
最初，刘邦并没有东进和项羽争雄的打算，但他到了南郑之后，形势的变化促使他下决心东进，和项羽争夺天下。一个原因是将士们不服南郑地方的水土，日夜思念家乡，士气低落。二是项羽封在齐国的田荣嫌项羽分封不公，起兵反叛，这给刘邦创造了进兵的绝好机会。正巧此时刘邦得到了大将韩信，萧何对刘邦说，如果要争霸天下，非重用韩信不可。韩信被封为大将后，提议立即出兵东进：“我们的将士都是山东之人（指函谷关以东地区），现在正好可以利用他们东归回家的强烈愿望，鼓舞士气，东进之后必将建功立业。事不宜迟，应当立即进兵。”
在公元前206年，刘邦让萧何任丞相，负责管理后方巴蜀地区，他亲自和韩信领兵从陈仓（现在陕西宝鸡东）偷渡，迅速占领了关中全部，至此，著名的楚汉战争正式爆发。
刘邦东进之后，曾经趁项羽和齐、赵交战之机拿下了河南，攻克洛阳，然后挥师东进，攻下了彭城。原先项羽打算在平定齐和赵后再和刘邦决战，现在见刘邦攻下了彭城，便领精兵三万急行军赶回，趁刘邦设酒宴庆功之机，在清晨发动袭击，一天之内便将汉军打败，在汉军撤退时，又被项羽追杀消灭了十几万人。到了灵壁（现在安徽宿县西北）东边的濉水又被项羽追上，又丧失十几万军队，濉水竟也被尸体堵塞了。只有刘邦和几十名骑兵奋力逃脱，但他的父亲和妻子吕后却被项羽抓获。原来跟随刘邦的其他路诸侯王见刘邦大败，先后舍他而去。
刘邦退到荥阳之后，得到了萧何从关中派来的增援部队，韩信也收拢打散的军队来会合。汉军又重振旗鼓，在荥阳的南边打败了项羽的军队，两军在荥阳一带开始对峙。后来，刘邦策反了项羽的大将英布，分化了项羽，也使项羽因为要分兵镇压而消弱了兵力。但项羽派兵侵扰汉军的运粮通道，最终将荥阳的汉军围困起来。刘邦无奈，只好向项羽求和，提出以荥阳为分界线，荥阳以西为汉，项羽想答应刘邦，但范增却不同意，说现在正是消灭汉军的好时机，错过这个机会，就后患无穷了。项羽于是又开始攻打荥阳。刘邦采用了陈平的离间计：等项羽派使者来劝刘邦投降时，刘邦就让人先摆出盛情招待的样子，送去精美的食品，等见了使者，又故意惊奇地说：“我们听说是亚父的使者来了，原来是项王的使者啊。”接着就将精美的食品拿了下去，换来不好的饭食。结果使者非常生气，回去便告诉了项羽。项羽不知其中有诈，从此不再听范增的意见了，怀疑他背叛自己，私下和刘邦交往。范增得知了内情，勃然大怒，他对项羽说：“现在天下局势已定，大王您自己多保重，我还是回家做一个平民百姓吧！”范增负气离开了项羽，但没有能到达彭城，就因为背上生疮病死在半途。由此可见项羽刚愎自用，勇猛有余智谋不足的一面，这是他最后失败的主要原因。
范增走后，项羽加紧进攻荥阳，刘邦也设法从荥阳突围。大将纪信自告奋勇，替刘邦向项羽假投降，让刘邦趁机逃脱。纪信乘坐着刘邦的车出东门假降，刘邦则从西门出城突围。纪信果然将项羽的大部分军队吸引住，结果项羽没有抓住刘邦，一气之下将纪信烧死了。拿下荥阳之后，项羽又占领了成皋（现在河南荥阳汜水镇），刘邦后来集中兵力将成皋收回，然后围困荥阳。项羽和刘邦在荥阳东北部的广武山一带相持不下，对峙达几个月之久，战局成胶着状态，项羽几次猛攻，刘邦就是不出战，凭着深沟高垒固守。项羽急于和刘邦决战，因为持久战对他不利，刘邦的粮草供应顺畅，而他的粮草供应却常遭到彭越的袭击。为了尽早结束战斗，同时迫使刘邦投降，项羽就把原先俘获的刘邦的父亲和妻子押到了两军阵前，他对刘邦说：“你如果再不投降，我就把你的父亲煮了！”刘邦知道项羽在要挟他，干脆耍起了无赖：“我和你曾经‘约为兄弟’，所以我的父亲就是你的父亲了。你要是一定要煮了你的父亲，那就请便吧。不过，别忘了也送给我一碗肉汤。”项羽听了气得七窍生烟，当场就下令将刘邦的父亲杀死，项伯从旁劝说道：“现在天下尚未定，而争夺天下的人是不会顾忌家人生死安危的，杀了他的亲人也起不到什么作用，只会加深祸患。”项羽便命人将刘邦的父亲带回去。项羽又对刘邦说：“天下连年战乱，只因为我们两人，我们单独挑战来决雌雄吧。”刘邦没有上他的当，却说：“我和你只斗智不斗力。”就这一句话实际上道出了刘邦取胜的根本所在！
接着刘邦接受建议，宣布项羽有十大罪状：“第一，你负前约，没有让我称王天下，而是称王蜀汉。第二，你杀死首领宋义，取而代之。第三，你救赵之后，本该息兵，却进军关中。第四，火烧阿房宫，中饱私囊。第五，你杀死秦王子婴。第六，你坑杀秦的投降士卒二十万。第七，对诸侯王分封不公。第八，将义帝赶出彭城，自己占为都城。第九，暗害义帝。第十，为人臣而弑主，杀害已经投降的士兵，主持政务不公平，主持约定也不守信用，我现在率领天下义军诛杀你这残忍的逆贼，用受过刑的罪人来杀你也就够了，何必非要和你单独决斗呢！”
楚汉双方对阵了十个多月，在侯公的撮合下，项羽和刘邦定下了停战协定：楚汉以鸿沟（现在河南荥阳、中牟和开封一线）为分界线，东西分治。协定达成之后，项羽将刘邦的父亲和妻子送还。项羽领兵东返，刘邦也打算领兵回关中。张良和陈平则极力劝说刘邦趁机灭掉项羽，因为这时项羽兵不精粮不足，万一他回到彭城，等于是纵虎归山。刘邦听了赶紧命令追击。同时派人命韩信和彭越火速集结，合击项羽。
公元前202年的十月，刘邦追上了项羽，但韩信和彭越的军队还没有到达。项羽向汉军猛烈反击，将汉军击溃。刘邦只得坚守不出，问谋士张良有什么良策。张良说如果能封给韩信齐地，封给彭越梁地，那他们两个肯定会火速进兵的。刘邦马上派人许诺韩信和彭越，在击败项羽后立即封他们为齐王和梁王，韩信和彭越也很快有了回音：立即进兵。同时，楚的大司马周殷也被刘邦派人劝降，淮南王英布领兵也赶来会师。汉军会合各路援军共三十万，和项羽决战垓下。夜里，围困项羽的汉军唱起了楚国苍凉的歌，使项羽以为汉军已占有全部楚地。走投无路的项羽在大帐中和心爱的虞姬饮酒，借着酒力慷慨而歌：