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苻坚进攻什翼犍时，铁弗部首长刘卫辰曾与苻坚合作，向什翼犍进攻。
什翼犍失败后，刘卫辰和另一铁弗族首长刘库仁两部强大起来。苻坚使他们以河为界，分别占有拓跋氏的故地，刘卫辰部居西，刘库仁部居东。
刘卫辰、刘库仁都出自南匈奴。因汉与匈奴和亲，以宗女嫁匈奴单于，故匈奴人多冒姓刘。这两部匈奴又都与拓跋鲜卑联姻。刘库仁母是拓跋郁律（平文帝）之女。什翼犍以宗女嫁给刘库仁，把女儿嫁给刘卫辰。《魏书·铁弗刘虎传》称：“北人谓胡父鲜卑母为铁弗，因以为号。”《晋书·秃发乌孤载记》也称：“秃发乌孤，河西鲜卑人也。其先与后魏同源。八世祖匹孤。。卒，子寿阗立。初寿阗之在孕，母胡掖氏因寝而产于被中，鲜卑谓被为秃发，因而氏焉。”秃发是拓跋的异译。王仲荦《魏晋南北朝史》称产于被中之说不可信，但这说明鲜卑父胡母的混血种得称为拓跋。这些材料反映鲜卑拓跋部落联盟中，匈奴族和鲜卑族的婚姻关系。
拓跋珪要复兴拓跋氏，首先就要与匈奴族的刘库仁、刘卫辰两个部落争夺部落联盟的领导权。刘库仁接受了拓跋珪的领导，刘卫辰则和拓跋珪展开了斗争。最后卫辰失败被杀，他的儿子勃勃率残部南逃依附后秦姚兴。
拓跋珪恢复了鲜卑拓跋氏的部落联盟领导地位后，开始向南北发展。这时期，在拓跋氏北面的是文化上更为落后的高车族和柔然族，在南面的是鲜卑慕容垂所建立的后燕。
拓跋珪击败了高车族。高车是游牧部落，是善战的骑兵。对高车族的征服，增强了拓跋氏的战斗能力。但拓跋氏与柔然的战争却一直不断。
拓跋氏和后燕的关系原来是好的。拓跋珪复国活动的早期，多得慕容垂的支持和援助。公元386 年，刘库仁的儿子刘显派兵护送什翼犍的少子窟咄和拓跋珪争国。拓跋氏原有立少子的习俗，窟咄之来，对拓跋珪构成很大威胁。诸部落都有动摇，引起骚动。拓跋珪的左右也阴谋执珪以应窟咄。拓跋珪惧，北踰阴山，依于贺兰部，派人向慕容垂求救。慕容垂派慕容麟领兵救珪，大败窟咄。公元391 年，拓跋珪大破刘卫辰，卫辰死，子屈丐亡奔薛于部，自河以南，诸部皆平，虏获畜产名马三十余万匹，牛羊四百余万头。拓跋珪强大起来了，与后燕的关系也开始由好转坏。拓跋珪对慕容垂渐渐不那么恭顺。公元394 年，慕容垂出兵灭西燕。西燕未败前，曾求救于拓跋珪，珪派兵救西燕。拓跋珪与后燕的矛盾，逐步扩大。
公元395 年，拓跋珪与后燕公开决裂。这年五月，慕容垂令太子宝等领兵伐魏。拓跋珪把部众和牲畜都迁到河西躲避。燕军到了五原，只得到拓跋主力以外的一些部落三万余家，收■篻田百余万斛，却见不到拓跋珪的主力来决战。十月，塞外严寒，出师五月之久的慕容宝军只得撤兵。十一月间，拓跋珪率领精骑二万余，在叁合陂（今内蒙和林格尔东南杀虎口附近），追上燕军，大败燕军。
公元39 环形山年，拓跋珪大军伐燕，步骑四十多万，旌旗二千余里鼓行而进。先攻取了并州然后自井陉趋中山，一战攻下常山，常山以东守宰或逃或降，诸郡县皆附于珪，所不降者唯中山、邺、信都三城。拓跋珪围攻信都。公元397 年正月，信都降。经过多次大战，两军都死伤惨重。最后北魏攻克中山和邺。至是，后燕的名城重镇都落入北魏之手。
公元398 年，拓跋珪定都平城，始营宫室，建宗庙，立社稷。晋隆安二年十二月（399 年），拓跋珪称帝。
在拓跋珪时期，拓跋氏完成了由氏族部落制向国家和阶级社会的转化。
拓跋氏在什翼犍时期，已经开始有俘虏生口的记载。据《魏书·序记》称：公元363 年，什翼犍“讨高车，大破之。获生口、马牛羊百余万头。”公元367 年，征卫辰，“收其部落而还”，“俘获生口及马牛羊数十万头”。生口，就是奴隶。他们是人，但是和马牛羊放在一起，按头数计算了。对外征服的胜利，更刺激起奴隶制的发展、在拓跋珪复国以后，文献记载中关于拓跋族掠夺奴隶的事例，就显著地增加起来。
俘虏的奴隶，国主保有大部分，一部分赐给从征将帅和留守的人员。无论从征还是留守的部落大人和扈从们，通过掳掠和赐与都占有奴隶而成为奴隶主。拓跋族贵族奴隶主，各设有“典师”来管理他们的奴隶。《魏书·官氏志》：“诏始赐王公侯子国臣吏，大郡王二百人，次郡王、上郡公百人，次郡公五十人，侯二十五人，子十二人。皆立典师，职比家丞，总统群隶。”随着对外征服的胜利，疆域的扩大和人口增加，拓跋氏旧的氏族部落联盟组织已不能适应新形势，国主的权力渐而扩大和强化，原未的氏族制的机关逐渐转化为国家权力机关。原为氏族部落联盟军事领袖的拓跋珪和一班氏族贵族也转化成为奴隶主国家的国王和贵族阶级了。
公元399 年，拓跋珪伐高车，大破高车三十余部，俘获七万余口，马三十余万匹，牛羊百四十余万头。卫王仪别将三万骑绝漠千余里，破高车七部，俘获二万余口，马五万余匹，牛羊二万余头。这是一次对高车的大的战争。公元402 年，魏与后秦的关系开始恶化。后秦姚平等将步骑四万攻取魏乾壁（今山西襄陵东南）。拓跋珪发骑六万反击。姚平退守柴壁。姚兴亲率大军来援，但屯驻汾水西岸，不敢渡水而东。姚平粮尽援绝，渡汾水不得，将校四十余人及兵士二万余人皆束手就擒。姚兴隔水坐视不敢救。因为听说柔然有侵魏的打算，拓跋珪引兵还。
公元409 年冬十月，拓跋珪死，拓跋绍立。绍是珪的庶子。在这以前，太子拓跋嗣因得罪拓跋珪，逃匿在外。这时，拓跋嗣自外还，得群臣的支持，杀绍，即帝位。拓跋嗣在位十四年（409—423），死，子拓跋焘即位。从拓跋珪到拓跋焘，祖孙三代，是北魏国力发展最快的时期，也是拓跋族由原始社会末期进入阶级社会，建立国家，先有奴隶制的发展但却急速转入封建社会的时期。
拓跋氏是游牧民族，入塞以前主要从事畜牧业生产。从拓跋力微开始，逐步向南扩张，到猗卢时已占有内蒙南部和山西北部一大片汉人居住的地区，境内包括一些农业人口，拓跋氏区域年开始有了农业生产。什翼犍时曾讨论定居问题，这反映农业生产对拓跋氏生活的影响。虽然由于反对者力量大，未能商定，但这说明农业生产在拓跋族经济生活中已占有一定地位了。拓跋珪以后，农业生产在拓跋地区的经济生活中的比重逐渐提高。公元394 年，拓跋珪“使东平公元仪屯田于河北，五原至于秵阳塞（今年蒙古自治区河套北）外”（《魏书·太祖纪》）。公元394 年，后燕慕容垂遣子宝攻拓跋珪。“燕军至五原，降魏别部三万余家，收■田百余万斛。”（《资治通鉴》卷108）这反映拓跋珪时，河套地区已是一大片农业区。
拓跋珪击破后燕的战争中，曾迁徙今河北一带的人民到北魏京师附近去从事农业，当时是按人口“计口授田”的。拓跋嗣时期也有过一次“计口授田”。《魏书·太宗纪》载：“永兴五年（公元413 年）七月，奚斤等破越勒倍尼部落于跋那山西，获马五万匹，牛二十万头，徙二万余家于大宁，计口授田。”屯田，可能是集体农庄形式的，计口授田则是个体农户了。这些被迁徙的人口，可能已和奴隶有别，他们被称作“新民”，而且还保留着他们的家庭组织，加以他们是计口授田的，他们的身分可能已接近农奴。
推动拓跋氏族奴隶制快速向封建社会转化的更主要的原因，是其对外征服中所遇到的是已进入封建社会的汉族。拓跋氏无法打散汉人的封建社会组织，而以奴隶劳动的方式把汉人组织到自己的社会体内。《魏书·食货志》有一段记载：拓跋焘在开拓领土中，“以五方之民，各有其性，故修其教不改其俗，齐其政不易其宜，纳其方贡以充仓廪，收其货物以实库藏”。所谓各族“各有其性”，因而“不改其俗”，“不易其宜”，就是不改变被征服者的社会组织。
公元420 年，中国历史进入了南北朝时期，北魏作为南北对抗两大力量中的强者出现，与南朝宋相抗争。
第二节北魏和宋的兴盛时期拓跋嗣的南征和宋初的政局刘裕和他的儿子义隆时期，是刘宋的兴盛时期，也可以说是南朝的兴盛时期。刘裕灭了蜀、后燕和后秦，大有统一全国的势头。但刘裕时期，内部多事。孙恩起事的余留势力卢循、徐道覆还在坚持斗争，反对刘裕的政治势力如刘毅和门阀大族势力还很强大。这些势力，阻止了刘裕雄心壮志的进一步实现。宋文帝时期，这些势力都消灭了。他继承了他父亲的勃勃雄心，想对北伐取得更大的成就。
这时期的北魏，正是拓跋珪、拓跋嗣和拓跋焘祖孙三代相继在位时期。
拓跋嗣，即明元帝。拓跋焘即太武帝。这一段时期，也正是北魏的兴盛时期；其向外发展的强大势头难以扼止。正是在这样的情势下，南北两种势力在疆场相遇了。
在这期间，北魏和宋一方面在战争中决胜负，一方面也在后方进行自我调整，宋大力消灭权臣，拓跋氏则努力进行统一北方的工作。
宋武帝永初三年（422）五月，刘裕死、子义符即帝位。刘裕遗言，以司空徐羡之、中书令傅亮、领军将军谢晦、镇北将军檀道济共同辅政，并对义符说：“檀道济虽有干略而无远志，非如兄韶有难御之气也。徐羡之、傅亮，当无异图。谢晦数从征伐，颇识机变，若有同异，必此人也。”（《资治通鉴》卷一一九）
义符作太子时，接近的多是些小人。谢晦就曾对刘裕说“陛下春秋既高，宜思存万世。神器至重，不可使负荷非才。”刘裕问：“庐陵如何，”谢晦回答说：“臣请观焉。”他去看庐陵王义真，回来对刘裕说：“德轻于才，非人主也。”刘裕于是把庐陵王义真派出去，为都督南豫、豫、雍、司、秦、并六州诸军事、车骑将军、开府仪同三司、南豫州刺史。
北魏拓跋嗣听到刘裕死了，乘机出兵。当时关中已被夏赫连勃勃所占，宋北方的边境线，自西往东，有洛阳、虎牢（今河南荥阳西）、滑台三重镇。公元422 年十月，魏派大将奚斤等帅步骑二万过河驻滑台东，拓跋嗣自领五万人为奚斤后援。十一月，奚斤攻破滑台，乘胜进迫虎牢。次年正月，魏军攻取洛阳。魏军分兵略取兖州、青州各城邑，大镇只虎牢坚守不动。在魏军多次进攻下，虎牢坚守二百多天后，最后也被攻破。
经过一年多的战争，宋失掉司、豫、兖州等地，洛阳、虎牢、滑台皆为魏占。宋只保有兖州湖陆（今山东鱼台东南）以南和豫州项城（今河南项城东南）以南的地方。拓跋嗣还曾派叔孙建入临淄，所向城邑皆溃，宋青州刺史聚民保东阳城（今山东费县西南）。
公元423 年十一月，拓跋嗣死，拓跋焘即位。公元424 年，焘改元始光。边疆战争暂时停下来，宋朝廷的内乱就开始了。
宋义符虽然作了皇帝，大权实在徐羡之、傅亮、谢晦等人手里。他们想废掉义符，先把庐陵王义真废为庶人，徙居新安。义真是刘裕的次子，如果不废掉他，废了义符就该他作皇帝。谢晦曾在刘裕面前说过义真的坏话，害怕他作了皇帝，对自己不利，所以先废掉他。
公元424 年五月，徐羡之等用皇太后的名义废义符为营阳王，迁居吴。
不久，就把他和义真都杀害了。
徐羡之、傅亮等决定迎立刘裕的第三子宜都王义隆。时义隆为荆州刺史，驻江陵。傅亮率行台百官到江陵去迎接。徐羡之等以荆州是长江上游重地，怕义隆作了皇帝任用别人，遂以录尚书事的命令任领军将军谢晦为行都督荆、湘等七州诸军事、荆州刺史，企图一旦有变，可以谢晦为外援。
义隆听得义符、义真被杀，去不去建康作皇帝很是犹豫。他的司马王华、长史王昙首、南蛮校尉到彦之都劝他去。王华说：“先帝有大功于天下，四海所服，虽嗣主不纲，人望未改。徐羡之中才寒士，傅亮布衣诸生，非有晋宣帝，王大将军之心明矣。。。畏庐陵严断，将来必不自容。以殿下宽叡慈仁，远近所知，且越次奉迎，冀以见德。悠悠之论，殆必不然。又，羡之等五人，同功并位，孰肯相让。就怀不轨，势必不行。废主若存，虑其将来受祸，致此杀害，盖由贪生过深，宁敢一朝顿怀逆志，不过欲握权自固，以少主仰待耳。殿下但当长驱六辔，以副天人之心。”（《资治通鉴》卷一二○）公元424 年八月，义隆到建康，即皇帝位，为宋文帝，改元元嘉。宋文帝先对徐羡之、傅亮、谢晦等五人加官进爵，稳住他们。进而就以亲信王昙首、王华为侍中，昙首领右卫将军，华领骁骑将军。然后又任命到彦之为中领军，委以军政，把京城军权都抓在自己亲信手里。
元嘉三年（426）春，文帝下诏，暴徐羡之、傅亮、谢晦杀害营阳王、庐陵王之罪。徐羡之逃出城郭、步走在新林（去建康二十里）避入陶灶中自经死。傅亮逃出城外，被追兵收捕。对王弘、檀道济，文帝认为不是主犯，不予追究。主犯之一谢晦眼看祸将临头，便以“清君侧”为名，举兵反叛，兵败被处死。至此，宋文帝把军政大权收归己有。在消除内患、局势稳定的情况下，公元430 年，宋文帝决意北伐。
拓跋焘统一北方的活动魏帝拓跋焘继位后，连年兴兵，屡获胜利。当时，北魏的北面，还有柔然这个劲敌。拓跋焘初即位时，公元424 年，柔然派六万骑入云中，杀掠吏民，占领了魏建于云中的盛乐宫。拓跋焘亲自率领轻骑，飞驰三天二夜至云中。柔然兵把拓跋焘层层包围了五十余重，拓跋焘镇定自若，指挥作战。魏人射杀柔然可汗的弟弟，柔然惧，遁去。这年年底，拓跋焘又令安集将军长孙翰、安北将军尉眷北击柔然。拓跋焘自己则率军屯驻在柞山。柔然北逃，魏军各路猛追，再次挫败了柔然，公元425 年，拓跋焘发五路大军，分别从左、右、东、西、中五个方向汇集到漠南，然后弃去辎重，轻骑越过沙漠进击。柔然毫无准备，惊慌失措，向北边逃去。公元429 年，拓跋焘再次领兵出击柔然。柔然西逃，部落四散，窜伏山谷。魏分兵搜讨，东西五千里，南北三千里。柔然族类前后降魏者三十余万落。魏获戎马百余万匹，畜产、车庐，弥漫山泽，有数百万。又击高车，高车诸部降者数十万落。徙柔然、高车降附之民于漠南，东至三军源，西至五原阴山，三千里中，使之耕牧而收其贡赋。魏民间马牛羊及毡皮为之减价。
在西边，拓跋焘又对夏国发动了攻势。夏主赫连勃勃统治十分残酷，人民怨声载道。公元425 年，勃勃去世，诸子纷纷争夺王位，政局动荡。拓跋焘想趁此机会击夏，但群臣意见不一。长孙嵩等认为，“乘虚入寇，此危道也。”崔浩却认为“天人相应，不可失也”，主张出战。拓跋焘倾向主战，公元426 年，开始击夏。
魏兵分两路攻夏，一路由拓跋焘直接率领攻夏的都城统万（今陕西横山西），一路由奚斤率领攻关中。统万城是赫连勃勃时建筑的。城高十仞，基厚三十步，上广十步。城极坚固。拓跋焘攻城不下，退回。奚斤一路却长驱直入，克蒲阪，取长安，夏兵退，奔安定（今甘肃镇原南）。公元427 年，拓跋焘再攻统万。夏兵大败。赫连昌弃统万奔上邽（今甘肃天水西南）。魏拓跋焘取得统万。魏军追昌至上邽，一战擒之。赫连昌的弟弟赫连定在平凉自立为帝，赫连定一度反攻，取得长安。赫连定与魏连战数年。公元431 年，赫连定在行军途中受到吐谷浑邀击被擒。夏亡。这样，北魏统一了北方大部分地区，剩下的只有东北的北燕和西北方的北凉了。
公元430 年，拓跋焘开始向北燕进攻。公元436 年，拓跋焘灭北燕。
公元439 年，拓跋焘亲率大军征北凉，包围姑藏，这时统治北凉的是沮渠蒙逊的儿子沮渠牧犍。牧犍出降，北凉亡。至此，北魏统一了全部北中国，结束了十六国分裂割据的局面。
宋文帝的北伐在拓跋焘已灭夏，正准备灭北燕、北凉时，宋文帝决意北代，企图收复洛阳、虎牢、滑台等河南土地。
公元430 年，宋文帝令右将军到彦之率五万大军，统领安北将军王仲德、兖州刺史竺灵秀北攻，又派骁骑将军段宏率领精兵八千，直指虎牢，豫州刺史刘德武率兵一万跟在他后面，后将军长沙王义欣则将兵三万作为机动部队。并先派殿中将军田奇使于魏。田奇对拓跋焘说，河南原来是宋的领土，被你们侵占了。今我们要收复河南、河北之地。拓跋焘大怒，说：我生